データ要件

Kognicプラットフォームは、効率的なアノテーションプロセスを実現するために、複数の種類のデータと情報をサポートしています。主なものは画像、点群、キャリブレーション、自車両ポーズ/IMUデータです。このセクションでは、それぞれの種類でサポートされているフォーマットについて説明します。

現在、以下の画像フォーマットをサポートしています：png、jpg、jpeg、webp、avif。

Kognicは内部的にpotreeフォーマットを使用して点群を表現・表示しています。そのため、アップロードされた点群データは、システムでシーンとして使用する前にこのフォーマットに変換する必要があります。現在、以下のフォーマットの自動変換をサポートしています：pcd、csv、las。ただし、コンバーターはこれらのフォーマットのすべてのバージョンを網羅的にサポートしているわけではありません。各フォーマットの詳細については以下をご覧ください。

点群には、単一フレームとシーケンスのどちらのシーンでも、タイムスタンプフィールドが常に存在する必要があります。ただし、モーション補償モーション補償が有効でない場合、その値は使用されません。点群にはintensityフィールドを含めることができ、変換時に保持されます。省略した場合、すべてのポイントのintensityはゼロになります。プラットフォームで使用されないカラーやその他の補助データは、現在potreeへの変換時に破棄されます。

サポートされているファイルフォーマット点群フォーマットの詳細については、サポートされているファイルフォーマットをご覧ください。

さまざまな座標系座標系にまたがる2Dおよび3Dデータを含むシーンでは、センサーの位置と向きを合わせるためにキャリブレーションが必要です。基準座標系に対する3D空間での位置と回転をマッピングする外部キャリブレーションと、3D点をカメラの画像平面に投影する内部カメラキャリブレーションの両方が必要です。すべての外部キャリブレーションは、センサーから基準座標系への変換を表す必要があります。

自車両ポーズは各フレームにオプションとして追加でき、相対的なポーズを表します。3Dシーケンスアノテーションでは、Kognicプラットフォームでより効率的なワークフローや機能（特に静的オブジェクト向け）を利用できるようになるため、追加を強く推奨します。

ポーズは、ローカル座標系における3D位置とクォータニオンで表現されます。LiDARが1つのインプットの場合、ポーズはLiDAR座標系で指定する必要があります。複数のLiDARを含むインプットの場合、ポーズは基準座標系で指定する必要があります。

フレームポーズに加えて、モーション補償を有効にするために、より高頻度のIMUデータをアップロードすることもできます。モーション補償の詳細についてはモーション補償こちらをご覧ください。

キャリブレーションを確認するには、アップロードされたシーンを表示するこちらの手順に従ってください。また、シーンを開いて3Dビューアに移動すると、カメラの向きをすばやく確認することもできます。自車両の位置には、現在選択されているカメラの位置を示す小さな黄色い円と、向きを示す赤い矢印が表示されます。矢印が想定どおりの方向（例えば自車両の前方）を向いていることを確認してください。