サポートされているファイルフォーマット

APIでは、画像と点群のさまざまなファイルフォーマットのアップロードが可能です。このセクションでは、各タイプでサポートされているフォーマットについて説明します。

現在、以下の画像フォーマットをサポートしています：png、jpg、jpeg、webp、avif。

Kognicは内部でpotreeフォーマットを使用して点群を表現・表示しています。そのため、アップロードされた点群データはシステムでシーンとして使用される前に、このフォーマットに変換する必要があります。現在、以下のフォーマットの自動変換をサポートしています：pcd、csv、las。ただし、コンバーターはこれらのフォーマットのすべてのバージョンを網羅的にサポートしているわけではありません。各フォーマットの詳細については以下を参照してください。

内部的には、点の座標の精度は最大1e-6であるため、0.0000012と0.0000013は同一の点として扱われます。

タイムスタンプフィールドは、単一フレームおよびシーケンスシーンの両方において、点群に常に含まれている必要があります。ただし、モーション補償が有効でない場合、その値は使用されません（モーション補償モーション補償を参照）。

強度フィールドは点群に含めることができ、変換時に保持されます。省略した場合、すべての点の強度はゼロになります。

カラーフィールドは点群に含めることができ、変換時に保持されます。省略した場合、カラーデータは使用されません。

プラットフォームで使用されないその他の補助データは、potreeへの変換時に現在破棄されます。

現在サポートされているフォーマットには以下のヘッダーが含まれます：

DATAタイプとしてasciiの他に、binaryおよびbinary_compressedもサポートしています。ただし、現在binary_compressedの場合、構造化点群（HEIGHTが1でない場合）はサポートしていません。

現在、以下のヘッダーと完全に一致し、区切り文字として,を使用する場合のみサポートしています（intensityはuint8、ts_gpsはuint64、x、y、zはすべてfloat32）：

rgbフィールドはオプションであり、rgbカラムのみで指定するか、色ごとに1カラムで指定するかのどちらかが可能です。3つのカラムのうち1つだけが設定されている場合、またはカラーカラムとrgbを組み合わせた場合は処理が失敗します。rgbカラーは16進数カラーで表現し、red、green、blueは0〜255の整数値で指定します。

その他のフォーマットはすべて失敗します。

現在、las 1.2仕様で定義されているバージョン1.2およびポイントフォーマットID 3をサポートしています。その他のフォーマットはすべて変換に失敗します。

IMUデータをPythonモデルではなくファイルで指定する場合、以下のJSON形式が必要です：