ライダーキャリブレーション
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LIDARキャリブレーションはLidarCalibrationオブジェクトとして表現され、3つの座標で表される位置とクォータニオン形式の回転で構成されます。オプションとして、スイープ開始角度とスイープ終了角度を持つオブジェクトを指定することで、センサーの視野角を指定できます。視野角には、フィールドが延びる深度をオプションで含めることもできます。
キー | 値 | パラメータ |
|---|---|---|
rotation_quaternion | RotationQuaternionオブジェクト | w, x, y, z |
position | Positionオブジェクト | x, y, z |
field_of_view（オプション） | LidarFieldOfViewオブジェクト | start_angle_deg, stop_angle_deg およびオプションで depth |
基本的なLidarCalibrationオブジェクトの作成については、以下のコード例を参照してください。
from kognic.io.model.calibration.common import Position, RotationQuaternion
from kognic.io.model.calibration.lidar.lidar_calibration import LidarCalibration, LidarFieldOfView
def unity_lidar_calibration():
lidar_position = Position(x=0.0, y=0.0, z=0.0)
lidar_rotation = RotationQuaternion(w=1.0, x=0.0, y=0.0, z=0.0)
lidar_fov = LidarFieldOfView(start_angle_deg=315, stop_angle_deg=45, depth=200)
return LidarCalibration(position=lidar_position, rotation_quaternion=lidar_rotation, field_of_view=lidar_fov)