ライダーキャリブレーション

lidarキャリブレーションは lidarcalibration オブジェクトとして表現され、3つの座標で表される位置と https //en wikipedia org/wiki/quaternions and spatial rotation 形式の回転で構成されます。オプションとして、スイープ開始角度とスイープ終了角度を持つオブジェクトを指定することで、センサーの視野角を指定できます。視野角には、フィールドが延びる深度をオプションで含めることもできます。 キー 値 パラメータ rotation quaternion rotationquaternion オブジェクト w , x , y , z position position オブジェクト x , y , z field of view （オプション） lidarfieldofview オブジェクト start angle deg , stop angle deg およびオプションで depth 基本的な lidarcalibration オブジェクトの作成については、以下のコード例を参照してください。 from kognic io model calibration common import position, rotationquaternion from kognic io model calibration lidar lidar calibration import lidarcalibration, lidarfieldofview def unity lidar calibration() lidar position = position(x=0 0, y=0 0, z=0 0) lidar rotation = rotationquaternion(w=1 0, x=0 0, y=0 0, z=0 0) lidar fov = lidarfieldofview(start angle deg=315, stop angle deg=45, depth=200) return lidarcalibration(position=lidar position, rotation quaternion=lidar rotation, field of view=lidar fov)