라이다 캘리브레이션
1 분
라이다 캘리브레이션은 LidarCalibration 객체로 표현되며, 세 개의 좌표로 표현되는 위치와 쿼터니언(Quaternion) 형태의 회전으로 구성됩니다. 선택적으로 스윕 시작 각도와 스윕 종료 각도를 갖는 객체를 제공하여 센서의 시야(field of view)를 지정할 수 있습니다. 시야에는 선택적으로 시야가 미치는 깊이(depth)도 포함할 수 있습니다.
키 | 값 | 파라미터 |
|---|---|---|
rotation_quaternion | RotationQuaternion 객체 | w, x, y, z |
position | Position 객체 | x, y, z |
field_of_view (선택 사항) | LidarFieldOfView 객체 | start_angle_deg, stop_angle_deg 및 선택적으로 depth |
기본 LidarCalibration 객체를 생성하는 아래 코드 예제를 참고하세요.
from kognic.io.model.calibration.common import Position, RotationQuaternion
from kognic.io.model.calibration.lidar.lidar_calibration import LidarCalibration, LidarFieldOfView
def unity_lidar_calibration():
lidar_position = Position(x=0.0, y=0.0, z=0.0)
lidar_rotation = RotationQuaternion(w=1.0, x=0.0, y=0.0, z=0.0)
lidar_fov = LidarFieldOfView(start_angle_deg=315, stop_angle_deg=45, depth=200)
return LidarCalibration(position=lidar_position, rotation_quaternion=lidar_rotation, field_of_view=lidar_fov)