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title: 라이다 캘리브레이션
slug: api-guide/ko/rvs5P1TXfSBs4aBBDaEy9
docTags: 
createdAt: 2024-12-17T10:14:11.000Z
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라이다 캘리브레이션은 `LidarCalibration` 객체로 표현되며, 세 개의 좌표로 표현되는 위치와 [쿼터니언(Quaternion)](https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternions_and_spatial_rotation) 형태의 회전으로 구성됩니다. 선택적으로 스윕 시작 각도와 스윕 종료 각도를 갖는 객체를 제공하여 센서의 시야(field of view)를 지정할 수 있습니다. 시야에는 선택적으로 시야가 미치는 깊이(depth)도 포함할 수 있습니다.

| 키                       | 값                       | 파라미터                                                |
| ----------------------- | ----------------------- | --------------------------------------------------- |
| `rotation_quaternion`   | `RotationQuaternion` 객체 | `w`, `x`, `y`, `z`                                  |
| `position`              | `Position` 객체           | `x`, `y`, `z`                                       |
| `field_of_view` (선택 사항) | `LidarFieldOfView` 객체   | `start_angle_deg`, `stop_angle_deg` 및 선택적으로 `depth` |

기본 `LidarCalibration` 객체를 생성하는 아래 코드 예제를 참고하세요.

```python
from kognic.io.model.calibration.common import Position, RotationQuaternion
from kognic.io.model.calibration.lidar.lidar_calibration import LidarCalibration, LidarFieldOfView


def unity_lidar_calibration():
    lidar_position = Position(x=0.0, y=0.0, z=0.0)
    lidar_rotation = RotationQuaternion(w=1.0, x=0.0, y=0.0, z=0.0)
    lidar_fov = LidarFieldOfView(start_angle_deg=315, stop_angle_deg=45, depth=200)
    return LidarCalibration(position=lidar_position, rotation_quaternion=lidar_rotation, field_of_view=lidar_fov)
```