지원되는 파일 형식

API는 다양한 형식의 이미지와 포인트 클라우드 업로드를 지원합니다. 이 섹션에서는 각 타입에 대해 지원되는 형식을 설명합니다.

현재 다음 이미지 형식을 지원합니다: png, jpg, jpeg, webp, avif.

Kognic은 내부적으로 potree 형식을 사용하여 포인트 클라우드를 표현하고 표시합니다. 즉, 업로드된 포인트 클라우드 데이터는 시스템에서 씬으로 사용되기 전에 이 형식으로 변환되어야 합니다. 현재 다음 형식의 자동 변환을 지원합니다: pcd, csv, las. 다만 변환기가 이 형식들의 모든 가능한 버전을 완전히 지원하는 것은 아니므로, 각 형식에 대한 자세한 내용은 아래를 참고하세요.

내부적으로 포인트 좌표의 최대 정밀도는 1e-6이므로 0.0000012와 0.0000013은 동일한 포인트로 취급됩니다.

타임스탬프 필드는 단일 프레임 씬과 시퀀스 씬 모두에서 포인트 클라우드에 항상 존재해야 하지만, 모션 보상이 활성화되지 않은 경우 그 값은 무관합니다.

포인트 클라우드에 강도(intensity) 필드를 제공할 수 있으며, 변환 시 그대로 유지됩니다. 생략하면 모든 포인트의 강도는 0이 됩니다.

포인트 클라우드에 색상(color) 필드를 제공할 수 있으며, 변환 시 그대로 유지됩니다. 생략하면 색상 데이터가 사용되지 않습니다.

플랫폼에서 사용되지 않는 기타 보조 데이터는 현재 potree로 변환하는 과정에서 폐기됩니다.

현재 지원되는 형식은 다음과 같은 헤더를 포함합니다.

DATA 타입으로 ascii 외에 binary와 binary_compressed도 지원합니다. 다만 binary_compressed의 경우 HEIGHT가 1이 아닌, 즉 정렬된(organized) 포인트 클라우드는 현재 지원하지 않습니다.

현재 다음과 같은 정확한 헤더만 지원하며 구분 문자로 ,를 사용합니다(intensity는 uint8, ts_gps는 uint64, x, y, z는 모두 float32입니다).

rgb 필드는 선택 사항이며, rgb 열 하나만으로 지정하거나 색상별로 하나씩의 열로 지정할 수 있습니다. 세 개의 열 중 하나만 설정되거나 rgb와 색상 열이 함께 설정된 경우 처리가 실패합니다. rgb 색상은 16진수 색상으로 표현되며, red, green, blue는 255 정수입니다.

다른 모든 형식은 실패합니다.

현재 las 1.2 사양에 정의된 버전 1.2와 포인트 형식 id 3을 지원합니다. 다른 모든 형식은 변환 실패를 야기합니다.

Python 모델이 아닌 파일로 imu 데이터를 지정하는 경우 다음과 같은 json이 필요합니다.