サポートされているファイルフォーマット

APIでは、画像と点群のさまざまなファイルフォーマットのアップロードが可能です。このセクションでは、各タイプでサポートされているフォーマットについて説明します。

現在、以下の画像フォーマットをサポートしています：png、jpg、jpeg、webp、avif。

Kognicは内部でpotreeフォーマットを使用して点群を表現・表示しています。そのため、アップロードされた点群データはシステムでシーンとして使用される前に、このフォーマットに変換する必要があります。現在、以下のフォーマットの自動変換をサポートしています：pcd、csv、las。ただし、コンバーターはこれらのフォーマットのすべてのバージョンを網羅的にサポートしているわけではあ りません。各フォーマットの詳細については以下を参照してください。

内部的には、点の座標の精度は最大1e-6であるため、0.0000012と0.0000013は同一の点として扱われます。

タイムスタンプフィールドは、単一フレームおよびシーケンスシーンの両方において、点群に常に含まれている必要があります。ただし、モーション補償が有効でない場合、その値は無関係です。

強度フィールドは点群に含めることができ、変換時に保持されます。省略した場合、すべての点の強度はゼロになります。

カラーフィールドは点群に含めることができ、変換時に保持されます。省略した場合、カラーデータは使用されません。

プラットフォームで使用されないその他の補助データは、potreeへの変換時に現在破棄されます。

現在サポートされているフォーマットには以下のヘッダーが含まれます。

DATAタイプとしてasciiの他に、binaryおよびbinary_compressedもサポートしています。ただし、現在binary_compressedの場合、組織化点群（HEIGHTが1でない場合）はサポートしていません。

現在、以下の正確なヘッダーと,を区切り文字として使用する場合のみサポートしています（intensityはuint8、ts_gpsはuint64、x、y、zはすべてfloat32）。

rgbフィールドはオプションであり、rgbカラムのみで指定するか、色ごとに1カラムで指定するかのどちらかが可能です。3つのカラムのうち1つだけが設定されている場合、またはカラーカラムとrgbを組み合わせた場合は処理が失敗します。rgbカラーは16進数カラーで表現され、red、green、blueは255の整数値です。その他のフォーマットはすべて失敗します。

We currently support version 1.2 and point format id 3, as defined in the las 1.2 specification. All other formats will cause the conversion to fail.

現在、las 1.2仕様で定義されているバージョン1.2およびポイントフォーマットID3をサポートしています。その他のフォーマットはすべて変換の失敗を引き起こします。

IMUデータをPythonモデルではなくファイルで指定する場合、以下のJSON形式が必要です。