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title: データ要件
slug: api-guide/ja/4SaV1p_sOOY3yHA-92wic
docTags: 
createdAt: 2024-12-06T10:05:48.641Z
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Kognicプラットフォームは、効率的なアノテーションプロセスを実現するために、複数の種類のデータと情報をサポートしています。主なものは**画像**、**点群**、**キャリブレーション**、**自車両ポーズ/IMUデータ**です。このセクションでは、それぞれの種類でサポートされているフォーマットについて説明します。

## 画像

現在、以下の画像フォーマットをサポートしています：**png**、**jpg**、**jpeg**、**webp**、**avif**。

## 点群

Kognicは内部的にpotreeフォーマットを使用して点群を表現・表示しています。そのため、アップロードされた点群データは、システムでシーンとして使用する前にこのフォーマットに変換する必要があります。現在、以下のフォーマットの自動変換をサポートしています：**pcd**、**csv**、**las**。ただし、コンバーターはこれらのフォーマットのすべてのバージョンを網羅的にサポートしているわけではありません。各フォーマットの詳細については以下をご覧ください。

点群には、単一フレームとシーケンスのどちらのシーンでも、タイムスタンプフィールドが常に存在する必要があります。ただし、[モーション補償](docId:-UnWSC-cucoYH-mU9JOsc)が有効でない場合、その値は使用されません。点群にはintensityフィールドを含めることができ、変換時に保持されます。省略した場合、すべてのポイントのintensityはゼロになります。プラットフォームで使用されないカラーやその他の補助データは、現在potreeへの変換時に破棄されます。

[サポートされているファイルフォーマット](docId\:SSYLS6MigPyuHj9kv1SVf)

## キャリブレーション

さまざまな[座標系](docId:3jKwDhQCmVNvBuZboUZMr)にまたがる2Dおよび3Dデータを含むシーンでは、センサーの位置と向きを合わせるために**キャリブレーション**が必要です。基準座標系に対する3D空間での位置と回転をマッピングする外部キャリブレーションと、3D点をカメラの画像平面に投影する内部カメラキャリブレーションの両方が必要です。すべての外部キャリブレーションは、センサーから基準座標系への変換を表す必要があります。

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## キャリブレーションの種類

すべてのキャリブレーションは、基準座標系に対するセンサーの3D位置と向きを表します。キャリブレーションは、センサーから基準座標系への変換をマッピングする必要があります。また、3D点をカメラの画像平面にマッピングします。

- LiDAR/RADARについては、利用可能なキャリブレーションは1種類のみです。詳細は[LiDARキャリブレーション](docId:6Oyu1CiLW9EBedSGrJd3F)をご覧ください。
- カメラについては、さまざまな種類の[標準カメラキャリブレーション](docId\:WutszyygKeV3hAPRbh--8)をサポートしており、カメラの内部パラメータを提供する必要があります。
  すべてのカメラキャリブレーションは、**OpenCV座標系**を使用して実装されています。

:::hint{type="success"}
### サポートされていないカメラモデル

お使いのカメラモデルがサポートされていない場合は、WebAssemblyモジュールとして実装を提供する[カスタムカメラキャリブレーション](docId\:HG1KrvPudpiHYSJ2CL1hO)を使用することもできます。
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## 自車両ポーズ

自車両ポーズは各フレームにオプションとして追加でき、相対的なポーズを表します。3Dシーケンスアノテーションでは、Kognicプラットフォームでより効率的なワークフローや機能（特に静的オブジェクト向け）を利用できるようになるため、追加を強く推奨します。

ポーズは、ローカル座標系における3D位置とクォータニオンで表現されます。LiDARが1つのインプットの場合、ポーズはLiDAR座標系で指定する必要があります。複数のLiDARを含むインプットの場合、ポーズは基準座標系で指定する必要があります。

| キー                    | 値                          | パラメータ              |
| --------------------- | -------------------------- | ------------------ |
| `rotation_quaternion` | `RotationQuaternion`オブジェクト | `w`, `x`, `y`, `z` |
| `position`            | `Position`オブジェクト           | `x`, `y`, `z`      |

フレームポーズに加えて、モーション補償を有効にするために、より高頻度のIMUデータをアップロードすることもできます。モーション補償の詳細については[モーション補償](docId:-UnWSC-cucoYH-mU9JOsc)をご覧ください。

## よくある質問

### キャリブレーションが正しいかどうかを確認する方法

キャリブレーションを確認するには、[アップロードされたシーンを表示する](docId\:Grkq85FAaF4C1n5-H4blR)の手順に従ってください。また、シーンを開いて3Dビューアに移動すると、カメラの向きをすばやく確認することもできます。自車両の位置には、現在選択されているカメラの位置を示す小さな黄色い円と、向きを示す赤い矢印が表示されます。矢印が想定どおりの方向（例えば自車両の前方）を向いていることを確認してください。